一种车辆自主驾驶横向控制方法

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专利状态

一种车辆自主驾驶横向控制方法

有效

专利申请进度

申请

2023-04-07

申请公布

2023-05-09

授权

2023-07-14

预估到期

2043-04-07

专利基础信息

申请号	CN202310366227.7	申请日	2023-04-07
申请公布号	CN116080754A	申请公布日	2023-05-09
授权公布号	CN116080754B	授权公告日	2023-07-14
分类号	B62D6/00;B62D137/00N
分类	无轨陆用车辆;
申请人名称	常州星宇车灯股份有限公司
申请人地址	江苏省常州市新北区汉江路398号

专利法律状态

2023-07-14

授权

状态信息

授权
2023-05-26

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B62D6/00；申请日:20230407
2023-05-09

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种车辆自主驾驶横向控制方法，它包括：步骤S1、采集车辆摄像头输出的车道线信息和目标障碍物信息，然后采集EPS电子助力转向控制器、ESC车辆稳定系统和IMU惯性传感器输出的车辆状态信息；步骤S2、对车道线信息、目标障碍物信息和车辆状态信息进行信号处理；步骤S3、对驾驶员意图进行识别；步骤S4、计算预瞄点的横向控制偏差值和车身姿态角；步骤S5、根据预瞄点的横向控制偏差值，计算车辆期望的姿态角；步骤S6、根据车辆期望的姿态角，计算车辆期望的姿态角控制偏差值。本发明提供一种车辆自主驾驶横向控制方法，保证车辆行驶在满足特定条件的车道线内，安全且高效。

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