一种坐位平衡康复训练机器人及其控制方法

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专利状态

一种坐位平衡康复训练机器人及其控制方法

有效

专利申请进度

申请

2017-03-31

申请公布

2017-08-08

授权

1970-01-01

预估到期

2037-03-31

专利基础信息

申请号	CN201710206787.0	申请日	2017-03-31
申请公布号	CN107019617A	申请公布日	2017-08-08
授权公布号	CN107019617B	授权公告日	1970-01-01
分类号	A61H1/00;A61H5/00
分类	医学或兽医学；卫生学;
申请人名称	广东金明精机股份有限公司
申请人地址	北京市海淀区清华大学100084-82信箱

专利法律状态

2019-04-30

发明专利权授予

状态信息

授权
2019-03-12

专利申请权、专利权的转移

状态信息

专利申请权的转移；IPC(主分类):A61H1/00；专利申请号:2017102067870；登记生效日:20190220；变更事项:申请人；变更前权利人:清华大学；变更后权利人:清华大学；变更事项:地址；变更前权利人:100084 北京市海淀区清华园；变更后权利人:100084 北京市海淀区清华大学100084-82信箱；变更事项:申请人；变更前权利人:；变更后权利人:广东金明精机股份有限公司
2017-09-01

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):A61H1/00；申请日:20170331
2017-08-08

发明专利申请公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种坐位平衡康复训练机器人及其控制方法。包括座椅结构、滑槽四连杆传动结构、主轴传动结构、主轴倾斜角度传感器和曲柄转角传感器，座椅结构包括支撑扶手架、靠枕、靠背、支撑坐垫等，滑槽四连杆传动结构包括摇杆、减速机支架、曲柄、滑槽连杆、步进减速机和步进电机等，主轴传动结构主要包括传动主轴、主轴支座、挡圈、扭簧、主轴定位块等。通过主轴倾斜角度传感器记录和测量患者倾斜角度，实时反馈控制电机转速和转向，通过靠背、扶手等辅助系统推动患者，实现将患者扶正；通过角度传感器，实时反馈控制电机反转复位，通过摇杆与滑槽连杆脱开，将电机曲柄复归零点位置。

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