移动机器人的打滑监控方法、装置及移动机器人

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专利状态

移动机器人的打滑监控方法、装置及移动机器人

有效

专利申请进度

申请

2021-06-04

申请公布

2021-09-24

授权

2022-08-12

预估到期

2041-06-04

专利基础信息

申请号	CN202110626484.0	申请日	2021-06-04
申请公布号	CN113427485A	申请公布日	2021-09-24
授权公布号	CN113427485B	授权公告日	2022-08-12
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	北京旷视科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区中关村大街1号10层1018室

专利法律状态

2022-08-12

授权

状态信息

授权
2021-09-24

公布

状态信息

公布

摘要

本申请提供了一种移动机器人的打滑监控方法、装置及移动机器人。其中，该方法包括：获取移动机器人当前时刻的控制能力占用率；其中，控制能力占用率用于表征移动机器人的控制器对执行机构实施的控制能力的大小；获取移动机器人当前时刻的速度误差参数；其中，速度误差参数用于表征移动机器人存在打滑的可能性大小；根据控制能力占用率和速度误差参数对移动机器人进行打滑监控。通过将控制能力占用率与速度误差结合的方式，使移动机器人在面对不同状况时，采取不同的控制方式，避免因为单一的采用速度误差参数进行判断，导致的过度控制情况，有效提升了移动机器人的运行效率。

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