城市轨道交通种类通常分为地铁、轻轨、有轨电车和城市快速铁路。具体描述如下：
1.地铁：地铁是利用地下隧道或高架桥等形式，通过铁路车辆和站点等基础设施，搭载大量乘客在城市内进行快速运输的城市轨道交通系统。地铁采用集中供电和自动列车控制等高端技术，通常速度较快、运输能力大。
2.轻轨：轻轨是一种以低速电动列车为主的城市轨道交通系统。轻轨的轨道通常是由高速公路分隔出来的独立区域，或是通过城市中心的轨道交通枢纽线路连接。
3.有轨电车：有轨电车是一种利用有轨道引导的铁路车辆在城市内进行运输的城市轨道交通系统。其通常在街道上运行，功耗小、速度较快，适合于中短距离城市交通运输。
4.城市快速铁路：城市快速铁路是一种将高速铁路技术应用于城市轨道交通的系统。城市快速铁路通常采用高架或地下隧道等形式，速度较快，高强度的运输能力，可以满足城市高效快速交通的需求。
以上就是城市轨道交通种类的详细描述。
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