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家用机器人的雏形可以追溯到20世纪50年代和60年代的科幻小说和电影中，但直到最近几十年，家用机器人才开始成为现实。具体来说，家用机器人的出现可以分为以下几个阶段：
1. 20世纪70年代到80年代：最早的家用机器人出现在这个时期，但它们更多地是作为玩具而存在，比如乐高机器人和机器人宠物。这些机器人在功能和智能方面还比较简单。
2. 20世纪90年代到2000年代：随着计算机技术和人工智能的进步，家用机器人开始具备更多的功能和智能。比如，Roomba扫地机器人在2002年推出，成为了家庭清洁助手的典型代表。此外，还出现了一些可以自动递送物品、帮助照料老人和儿童等功能的家用机器人。
3. 2010年代以后：随着深度学习和机器学习技术的快速发展，家用机器人在智能化方面取得了更大的进步。如今，市场上已经有了能够智能导航、语音识别、人脸识别等功能的家用机器人。此外，一些厂商还研发了能够提供家庭安防、健康监测、智能家居控制等综合服务的机器人。
值得注意的是，家用机器人的出现时间并不是一个明确的界定。不同类型的家用机器人在不同的时间段出现，而且目前市场上的家用机器人种类和功能也在不断增加和改进。随着技术的不断发展和应用的推广，未来家用机器人的功能和智能水平还会有更大的提升。
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