一种线控转向系统多工况稳定性控制方法

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专利状态

一种线控转向系统多工况稳定性控制方法

有效

专利申请进度

申请

2021-07-20

申请公布

2022-03-08

授权

2023-03-28

预估到期

2041-07-20

专利基础信息

申请号	CN202110819489.5	申请日	2021-07-20
申请公布号	CN114148403A	申请公布日	2022-03-08
授权公布号	CN114148403B	授权公告日	2023-03-28
分类号	B62D5/04;B60W30/045
分类	无轨陆用车辆;
申请人名称	浙江万安科技股份有限公司
申请人地址	浙江省绍兴市诸暨市店口镇中央路188号

专利法律状态

2023-03-28

授权

状态信息

授权
2022-03-08

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种线控转向系统多工况稳定性控制方法，其中步骤（1）建立线控转向系统二自由度动力学模型；步骤（2）建立线控转向变传动比模型：结合获取到的车辆信息，设计得到当前时刻的理想传动比以及横摆角速度理想值和质心侧偏角理想值；步骤（3）设计车辆状态及路面附着系数估计观测器：通过扇形非线性变换，得到具有不可测量前提变量的精确TS模型，步骤（4）设计混合鲁棒稳定性控制器：包括PID，μ，H2/H∞三种稳定性控制算法，根据步骤（3）中车辆状态及路面附着系数估计观测器的观测值，实时切换稳定性控制器的控制算法，本发明利用李雅普诺夫理论保证误差有界，能够较为准确实时地辨识当前时刻的车辆状态和路面附着系数。

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