一种基于纳什-MPC的集成底盘轨迹跟踪控制方法

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专利状态

一种基于纳什-MPC的集成底盘轨迹跟踪控制方法

有效

专利申请进度

申请

2021-07-20

申请公布

2021-12-14

授权

2023-06-27

预估到期

2041-07-20

专利基础信息

申请号	CN202110818448.4	申请日	2021-07-20
申请公布号	CN113788008A	申请公布日	2021-12-14
授权公布号	CN113788008B	授权公告日	2023-06-27
分类号	B60W30/02;B60W40/10
分类	一般车辆;
申请人名称	浙江万安科技股份有限公司
申请人地址	浙江省绍兴市诸暨市店口镇中央路188号

专利法律状态

2023-06-27

授权

状态信息

授权
2021-12-31

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B60W30/02；申请日:20210720
2021-12-14

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种基于纳什‑MPC的集成底盘轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤获取上层决策模块规划的参考轨迹和参考速度；建立车辆动力学非线性模型；对车辆动力学模型进行线性化，然后再对线性车辆模型进行离散化；分别以前轮转角和车辆速度为控制量建立控制目标函数，并设置两个控制量和控制量增量的约束条件；建立两个控制目标函数间的纳什均衡方程，将控制问题转化为纳什优化问题进行求解。本发明考虑集成底盘车辆纵向和横向运动的耦合关系，对车辆前轮转角和车辆速度进行协同控制，通过将纳什均衡理论和MPC控制结合，建立前轮转角和车辆速度的纳什‑MPC优化模型，能够提高车辆纵向和横向的跟踪控制效果。

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