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专利状态

三维点云全自动配准方法

有效

专利申请进度

申请

2015-12-30

申请公布

2016-06-08

授权

2018-03-20

预估到期

2035-12-30

专利基础信息

申请号	CN201511022376.3	申请日	2015-12-30
申请公布号	CN105654483A	申请公布日	2016-06-08
授权公布号	CN105654483B	授权公告日	2018-03-20
分类号	G06T7/33
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	四川川大智胜软件股份有限公司
申请人地址	四川省成都市武侯区武科东一路7号

专利法律状态

2018-03-20

授权

状态信息

授权
2016-07-06

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/00申请日:20151230
2016-06-08

公布

状态信息

公开

摘要

本发明公开了一种三维点云全自动配准方法，包括如下：输入两组点云数据A和B，分别计算两组点云数据A和B的法向和边界，简化数据去除边界点；对预处理后的点云数据A和B进行计算三维特征处理分别得到相应的三维特征描述子KeyA和KeyB；对KeyA中的每个数据，在KeyB中查找与KeyA中的每个数据最近的几个点作为初步对应点，在这些初步对应点中去掉部分不符合预定条件的对应点，得到最终候选点对集合；对每一组候选点对，分别计算出刚体变换矩阵构成候选矩阵集合；根据候选矩阵集合对每个候选矩阵计算可信因子，选取可信因子最大的候选矩阵作为最终的刚体变换矩阵，通过该刚体变换矩阵把源点云转换到目标点云的坐标系下。

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