位姿变化量的确定方法、装置、系统和车辆

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专利状态

位姿变化量的确定方法、装置、系统和车辆

有效

专利申请进度

申请

2019-09-23

申请公布

2020-02-11

授权

2021-09-21

预估到期

2039-09-23

专利基础信息

申请号	CN201910900478.2	申请日	2019-09-23
申请公布号	CN110779511A	申请公布日	2020-02-11
授权公布号	CN110779511B	授权公告日	2021-09-21
分类号	G01C21/00
分类	测量；测试;
申请人名称	北京汽车集团有限公司
申请人地址	北京市顺义区双河大街99号

专利法律状态

2021-09-21

授权

状态信息

授权
2020-03-06

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01C21/00；申请日:20190923
2020-02-11

公布

状态信息

公布

摘要

本公开涉及一种位姿变化量的确定方法、装置、系统和车辆，应用于车辆，该方法包括：根据该车辆的车身的不同部位设置的每个摄像头在相邻的两个时刻采集到的两个图像帧确定上述每个摄像头对应的第一位姿变化量；根据每个脉冲编码器在上述两个时刻的脉冲读数差和该车辆的车轮参数确定上述每个车轮对应的第二位姿变化量；根据上述多个第二位姿变化量对上述多个第一位姿变化量进行筛选，以根据筛选出的第三位姿变化量确定该车辆在上述两个时刻之间的实际位姿变化量。能够根据车辆脉冲读数计算出的位姿变化量对根据摄像头检测出的位姿变化量进行校验和筛选，以提高车辆在相邻两个时刻的位姿变化量的精确度。

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