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专利状态
一种基于单目摄像头的人脸跟随方法及其装置
有效
专利申请进度
申请
2017-11-23
申请公布
2019-05-31
授权
2022-07-26
预估到期
2037-11-23
专利基础信息
申请号 CN201711178388.4 申请日 2017-11-23
申请公布号 CN109831616A 申请公布日 2019-05-31
授权公布号 CN109831616B 授权公告日 2022-07-26
分类号 H04N5/232;H04N5/14;G06V40/16;G06T7/246
分类 电通信技术;
申请人名称 上海未来伙伴机器人有限公司
申请人地址 上海市徐汇区钦州北路1122号90幢8层
专利法律状态
  • 2022-07-26
    授权
    状态信息
    授权
  • 2019-05-31
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开了一种基于单目摄像头的实时人脸跟随方法,包括:步骤100,利用PICO人脸检测技术对图像进行检测,将一个检测周期内检测到的第一帧图像中的人脸作为正样本;步骤200,在第一帧图像中的正样本区域标记人脸跟随框;步骤300,在第n帧图像中,以第n‑1帧图像中人脸跟随框的中心点作为原点,同比例放大所述人脸跟随框m倍作为第n帧图像的人脸检测区域,其中n与m均为大于等于2整数;步骤400,检测所述第n帧图像的人脸检测区域,得到第n帧人脸跟随框的中心坐标;步骤500,采用梯度算法比对所述第n帧人脸跟随框的中心坐标与所述第n‑1帧图像中的人脸跟随框的中心点坐标,并计算单目摄像头在跟随过程中的预估转动角度,从而实时跟踪人脸。