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专利状态
基于深度传感器确定地平面的方法、机器人及机器人系统
有效
专利申请进度
申请
2021-11-18
申请公布
2022-02-11
授权
2022-12-20
预估到期
2041-11-18
专利基础信息
申请号 CN202111366540.8 申请日 2021-11-18
申请公布号 CN114029953A 申请公布日 2022-02-11
授权公布号 CN114029953B 授权公告日 2022-12-20
分类号 B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 上海擎朗智能科技有限公司
申请人地址 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区金海路1000号56号楼11楼
专利法律状态
  • 2022-12-20
    授权
    状态信息
    授权
  • 2022-02-11
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明提供一种基于深度传感器确定地平面的方法,包括:基于所述深度传感器获取周围环境的三维点云;将所述三维点云拟合为测量平面;获取所述测量平面与上一时刻的地平面之间的偏差;基于所述偏差,确定当前时刻的地平面。采用本发明的技术方案可帮助机器人更灵活地应对凹凸不平、坡道和台阶等场景,在机器人遇到抖动或倾斜时,减少对测距的稳定性和准确性的影响,以利于后续障碍物识别、路径规划或避障操作等。