一种自动驾驶的轨迹跟踪控制方法

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专利状态

一种自动驾驶的轨迹跟踪控制方法

有效

专利申请进度

申请

2021-02-07

申请公布

2021-05-14

授权

2022-06-10

预估到期

2041-02-07

专利基础信息

申请号	CN202110167641.6	申请日	2021-02-07
申请公布号	CN112793585A	申请公布日	2021-05-14
授权公布号	CN112793585B	授权公告日	2022-06-10
分类号	B60W60/00
分类	一般车辆;
申请人名称	厦门金龙联合汽车工业有限公司
申请人地址	福建省厦门市集美区金龙路9号

专利法律状态

2022-06-10

授权

状态信息

授权
2021-05-14

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种自动驾驶的轨迹跟踪控制方法，在车辆沿导航路径行驶过程中，周期性执行：在车辆行驶轨迹前方，选择第一预瞄点及第二预瞄点，所述第二预瞄点和坐标系原点的距离大于所述第一预瞄点和所述坐标系原点的距离；根据第一预瞄点的角度误差和坐标误差执行离散PID控制中的比例误差控制和微分误差控制，控制车辆输出以执行自动驾驶的轨迹跟踪控制；再根据第二预瞄点的坐标误差执行离散PID控制中的位置误差控制，以消除车辆自动驾驶的轨迹跟踪控制的累积误差；其中，所述坐标系原点为车子前脸正中间。本发明的方法可提升在拐弯地方的轨迹跟踪的精度，使无人驾驶车辆能安全、可靠地在园区的结构化程度较低的道路上行驶。

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