一种曲率连续的工业机器人路径光顺方法及系统

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专利状态

一种曲率连续的工业机器人路径光顺方法及系统

有效

专利申请进度

申请

2023-02-16

申请公布

2023-07-11

授权

2023-11-14

预估到期

2043-02-16

专利基础信息

申请号	CN202310121189.9	申请日	2023-02-16
申请公布号	CN116408793A	申请公布日	2023-07-11
授权公布号	CN116408793B	授权公告日	2023-11-14
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	广州数控设备有限公司
申请人地址	广东省广州市萝岗区观达路22号

专利法律状态

2023-11-14

授权

状态信息

授权
2023-07-28

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B25J9/16；申请日:20230216
2023-07-11

公布

状态信息

公布

摘要

本发明属于机器人路径规划领域，为曲率连续的工业机器人路径光顺方法及系统，包括步骤：读取机器人路径，计算路径上所有位置点处的曲率；把路径划分为曲率突变区、连续区；计算曲率突变区两个端点处的曲率、单位切向量和单位法向量；定义含形状调节参数的五次贝塞尔曲线；根据端点处的边界条件、曲率变化能和长度能量复合最小原则，定义形状调节参数的目标函数；把形状调节参数求解问题转化为最小化目标函数问题，通过目标函数分别对形状调节参数求偏导数，对目标函数进行求解，得到形状调节参数的数值并代入五次贝塞尔曲线，得到曲率突变区的光顺路径。本发明实现了机器人路径曲率连续的平滑过渡，提高了机器人经过突变区时的运动平滑性。

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