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专利状态
一种基于固态面阵激光雷达的太阳位置识别与规避方法
有效
专利申请进度
申请
2020-09-02
申请公布
2020-12-01
授权
2021-08-17
预估到期
2040-09-02
专利基础信息
申请号 CN202010911783.4 申请日 2020-09-02
申请公布号 CN112008730A 申请公布日 2020-12-01
授权公布号 CN112008730B 授权公告日 2021-08-17
分类号 B25J9/16
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 亿嘉和科技股份有限公司
申请人地址 江苏省南京市雨花台区安德门大街57号5幢1楼至3楼、8楼至12楼
专利法律状态
  • 2021-08-17
    授权
    状态信息
    授权
  • 2020-12-18
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效IPC(主分类):B25J9/16
  • 2020-12-01
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开了一种基于固态面阵激光雷达的太阳位置识别与规避方法,包括步骤:(1)在操作手臂末端安装固态面阵激光雷达,固态面阵激光雷达根据点云图和灰度图识别出太阳所在位置,将该块区域内的像素点云距离设置为极大值代表过曝点云团;(2)遍历所有固态面阵激光雷达实时采集的目标位置的点云数据的点提取得到所有曝光点;(3)进行点云聚类,提取聚类点云质心,得到在固态面阵激光雷达坐标系下的太阳中心位置;(4)转换至机器人坐标系下;(5)机器人根据太阳指向向量和电线走向向量之间的差值计算固态面阵激光雷达扫描电线的角度并规划操作手臂运动。本发明不需要等待太阳移出视野范围再进行作业,适应各种户外阳光环境。