一种基于视觉与激光slam的机器人室内建图方法及系统

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专利状态

一种基于视觉与激光slam的机器人室内建图方法及系统

有效

专利申请进度

申请

2019-12-10

申请公布

2020-04-28

授权

2022-06-14

预估到期

2039-12-10

专利基础信息

申请号	CN201911257094.X	申请日	2019-12-10
申请公布号	CN111076733A	申请公布日	2020-04-28
授权公布号	CN111076733B	授权公告日	2022-06-14
分类号	G01C21/32;G01C21/00
分类	测量；测试;
申请人名称	亿嘉和科技股份有限公司
申请人地址	江苏省南京市雨花台区安德门大街57号5幢1楼至3楼、8楼至12楼

专利法律状态

2022-06-14

授权

状态信息

授权
2020-04-28

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种基于视觉与激光slam的机器人室内建图方法，包括以下步骤：视觉传感器获取左视图和右视图，生成特征点点云；计算基于视觉的机器人的位姿变换估计；获得激光数据，计算基于激光的机器人位姿变换估计、更新地图栅格的置信度；采用瓦片式的建图方法，利用连续的激光点云数据生成子图；将获得的特征点与每张子图进行匹配；通过图优化更新各个子图中的机器人位姿，即可构成最终的建图结果。本发明采用视觉和激光相结合的建图方法，一方面改善了视觉算法受光照影响大的缺点，另一方面利用特征点的描述子属性检测闭环，解决了激光闭环检测成功率过低的问题，提高了闭环检测效率。

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