一种垂直距离1m场景的不移斗线路搭接方法

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专利状态

一种垂直距离1m场景的不移斗线路搭接方法

有效

专利申请进度

申请

2020-09-22

申请公布

2021-02-12

授权

2022-04-22

预估到期

2040-09-22

专利基础信息

申请号	CN202011003103.5	申请日	2020-09-22
申请公布号	CN112366615A	申请公布日	2021-02-12
授权公布号	CN112366615B	授权公告日	2022-04-22
分类号	H02G1/14
分类	发电、变电或配电;
申请人名称	亿嘉和科技股份有限公司
申请人地址	江苏省南京市雨花台区安德门大街57号5幢1楼至3楼、8楼至12楼

专利法律状态

2022-04-22

授权

状态信息

授权
2021-02-12

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种垂直距离1m场景的不移斗线路搭接方法，包括步骤：（1）在机械臂与工作末端之间增加绝缘杆；（2）通过激光雷达获取主线与引线的点云，进行位姿建模并分别计算出三相主线的主线剥线点和引线抓线点；（3）结合机器人的工作空间分别计算得到各相作业时的最佳作业位置；（4）进行单相作业，将机器人运动至该相作业的最佳作业位置；（5）再次进行激光建模并计算在当前机器人坐标系下该相的主线剥线点及引线抓线点位；（6）机械臂处于竖直状态，工作末端抓取引线并牵引达到主线剥线点下方，进行线路搭接流程。本发明可以实现在同一相主线作业流程中不移斗即可完成线路搭接，作业效率高，安全性好。

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