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专利状态
SCARA机器人臂长与零点标定方法、装置、介质及计算机设备
有效
专利申请进度
申请
2017-11-14
申请公布
2018-02-23
授权
2020-07-17
预估到期
2037-11-14
专利基础信息
申请号 CN201711120228.4 申请日 2017-11-14
申请公布号 CN107718050A 申请公布日 2018-02-23
授权公布号 CN107718050B 授权公告日 2020-07-17
分类号 B25J19/00;B25J9/16
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 深圳众为兴技术股份有限公司
申请人地址 广东省深圳市南山区艺园路马家龙田厦产业园(原27栋-29栋)5-001室
专利法律状态
  • 2020-07-17
    授权
    状态信息
    授权
  • 2018-03-20
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效IPC(主分类):B25J 19/00
  • 2018-02-23
    公布
    状态信息
    公开
摘要
本发明提供一种SCARA机器人臂长与零点标定方法、装置、存储介质及其计算机设备,方法包括:获取SCARA机器人的末端标定针分别以不同手系对准预设第一孔与预设第二孔时的测量参数,构建SCARA机器人的运动学方程组,采用三角恒等式对机器人运动学方程组进行变换、并作变量代换,获得超静定齐次线性方程组,求解该超静定齐次线性方程组,并基于求解结果、运动学方程组以及已知的预设第一孔与预设第二孔距离,计算SCARA机器人臂长与零点。整个过程,采用三角恒等式对机器人运动学正解方程进行变换并作变量代换,将其从非线性方程转化为线性方程求解该线性方程,处理过程简单,能够同时且准确计算SCARA机器人的臂长与零点。