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专利状态
一种机器人自动计算实际臂长的方法
有效
专利申请进度
申请
2016-07-21
申请公布
2016-11-02
授权
2019-04-12
预估到期
2036-07-21
专利基础信息
申请号 CN201610578648.6 申请日 2016-07-21
申请公布号 CN106064379A 申请公布日 2016-11-02
授权公布号 CN106064379B 授权公告日 2019-04-12
分类号 B25J9/16
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 深圳众为兴技术股份有限公司
申请人地址 广东省深圳市南山区艺园路马家龙田厦产业园(原27栋-29栋)5-001室
专利法律状态
  • 2019-04-12
    授权
    状态信息
    授权
  • 2017-06-06
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效;IPC(主分类):B25J9/16;申请日:20160721
  • 2016-11-02
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明涉及一种通过零点标定及臂长标定控制精度的机器人自动计算实际臂长的方法。所述机器人包括第一轴臂、第二轴臂、基座,所述第一轴臂与基座通过第一轴关节机械连接,第一轴臂可通过第一轴关节围绕基座旋转;所述第一轴臂、第二轴臂通过第二轴关节机械连接,第一轴臂、第二轴臂可围绕第二轴关节旋转;通过已知平面上三个点的距离,采集机器人的轴臂末端在三个点上时的轴关节位置,自动计算出实际臂长和建立基坐标系。本发明利用自身电机的编码器和选定的外部三个参考点,通过简单实用而有效的方法任意定义机器人基坐标系,即可准确测得机器人的实际臂长,实现方法简单,应用灵活,精确度高,控制效率大为提升。