一种用于IMU-相机联合标定的自动化方法

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专利状态

一种用于IMU-相机联合标定的自动化方法

有效

专利申请进度

申请

2019-03-15

申请公布

2019-06-28

授权

2023-05-26

预估到期

2039-03-15

专利基础信息

申请号	CN201910196341.3	申请日	2019-03-15
申请公布号	CN109949370A	申请公布日	2019-06-28
授权公布号	CN109949370B	授权公告日	2023-05-26
分类号	G06T7/80
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	苏州天准科技股份有限公司
申请人地址	江苏省苏州市高新区培源路5号

专利法律状态

2023-05-26

授权

状态信息

授权
2019-06-28

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提供了一种用于IMU‑相机联合标定的自动化方法，其为包括无人机、无人车辆、移动机器在内的无人驾驶设备提供一种全自动化的IMU‑相机联合标定方法，能够方便的在批量生产中对IMU‑相机进行快速联合标定。将IMU和相机安装在待标定设备上，之后将待标定设备固定在六轴机械臂的输出端，初始状态下相机的正前方位置设置有标定板，驱动六轴机械臂的输出端带动待标定设备按照设定轨迹进行运动，运动过程中标定板在相机的视野范围之内，运动过程中，按IMU数据输出频率采集并保存IMU原始数据，同时按相机数据输出频率采集并保存相机图像数据，之后通过kalibr工具箱，对保存的IMU原始数据和相机图像数据进行计算，得到IMU坐标系和相机坐标系的变换矩阵，以及标定误差。

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