一种基于车头泊车的自动泊车方法

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专利状态

一种基于车头泊车的自动泊车方法

有效

专利申请进度

申请

2021-06-29

申请公布

2021-08-31

授权

2022-10-14

预估到期

2041-06-29

专利基础信息

申请号	CN202110728352.9	申请日	2021-06-29
申请公布号	CN113320527A	申请公布日	2021-08-31
授权公布号	CN113320527B	授权公告日	2022-10-14
分类号	B60W30/06
分类	一般车辆;
申请人名称	惠州华阳通用电子有限公司
申请人地址	广东省惠州市东江高新科技产业园上霞北路1号华阳工业园A区2号

专利法律状态

2022-10-14

授权

状态信息

授权
2021-08-31

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及自动泊车技术领域，提供一种基于车头泊车的自动泊车方法，基于实际狭窄泊车环境，局限了车辆车尾泊入的可能性，本发明设计了对应的车头泊入方案，先根据障碍物与目标车位的关系判断只能够选择车头泊入，若是则根据车辆特征先确定符合正常泊车要求（可驶入车位且车辆无碰撞损伤）的车辆的轨迹约束方程；随后根据车辆的当前位置和目标车位确定泊车轨迹，以轨迹约束方程为约束判断执行泊车轨迹的车辆是否符合正常泊车要求，若是则按照泊车轨迹泊车，若否则预设修正策略进行轨迹修正直至满足轨迹约束方程，最后执行车头泊车；通过增加泊车的多样性，兼容空间更为狭窄、泊车难度更高的车位泊车。

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