一种非共同视野下的标定方法

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专利状态

一种非共同视野下的标定方法

有效

专利申请进度

申请

2019-07-09

申请公布

2019-10-15

授权

2021-07-02

预估到期

2039-07-09

专利基础信息

申请号	CN201910613506.2	申请日	2019-07-09
申请公布号	CN110335310A	申请公布日	2019-10-15
授权公布号	CN110335310B	授权公告日	2021-07-02
分类号	G06T7/70;G06T7/80
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	北京大恒图像视觉有限公司
申请人地址	北京市海淀区苏州街3号大恒科技大厦北座12层1201室

专利法律状态

2021-07-02

授权

状态信息

授权
2019-11-08

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/70；申请日:20190709
2019-10-15

公布

状态信息

公布

摘要

本申请公开了一种非共同视野下的标定方法，包括：步骤1，在操作平台上设置至少三组标定点，视觉系统获取第一组标定点的视觉坐标，动作机构按组依次确定剩余标定点的机械坐标，且距离检测机构按组依次记录移动装置、运动至标定点的移动距离；步骤2，根据视觉坐标、机械坐标和移动距离，计算视觉坐标对应的机械转换坐标；步骤3，根据视觉坐标和机械转换坐标，计算坐标变换矩阵，利用视觉系统获取待抓取物体的位置坐标，根据位置坐标和坐标变换矩阵，对运动机构进行标定，生成运动机构的移动坐标。通过本申请中的技术方案，设定标定点并记录传送带编码器的码值，简化手眼标定方法中的坐标变换，提高对于较高物体的物体顶部抓取的准确性。

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