多轴传动同步控制方法、控制器以及存储介质

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专利状态

多轴传动同步控制方法、控制器以及存储介质

有效

专利申请进度

申请

2021-08-27

申请公布

2021-11-30

授权

2023-03-28

预估到期

2041-08-27

专利基础信息

申请号	CN202111000488.4	申请日	2021-08-27
申请公布号	CN113721513A	申请公布日	2021-11-30
授权公布号	CN113721513B	授权公告日	2023-03-28
分类号	G05B19/042
分类	控制；调节;
申请人名称	深圳市汇川技术股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市宝安70区留仙二路鸿威工业园E栋

专利法律状态

2023-03-28

授权

状态信息

授权
2021-11-30

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开一种多轴传动同步控制方法，其特征在于，应用于多轴传动同步控制系统，包括：计算所述左侧传动轴的第一位置偏差，以调整对应左侧传动轴的位移，并计算右侧传动轴的第二位置偏差，以调整对应右侧传动轴的位移；计算实际偏差，以调整各传动轴的位移；计算左侧传动轴的第一扭矩偏差，以调整对应左侧传动轴的扭矩；计算右侧传动轴的第二扭矩偏差，以调整对应右侧传动轴的扭矩。本发明还公开一种控制器以及计算机可读存储介质。本发明的控制方法，实现了多个传动轴的同步控制，从而利用多个较细传动轴替代了定制大传动轴，降低了多轴传动系统的成本。

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