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专利状态
一种弧焊机器人双平面摆弧轨迹的规划方法
有效
专利申请进度
申请
2013-10-24
申请公布
2014-02-12
授权
2015-10-21
预估到期
2033-10-24
专利基础信息
申请号
CN201310507312.7
申请日
2013-10-24
申请公布号
CN103568012A
申请公布日
2014-02-12
授权公布号
CN103568012B
授权公告日
2015-10-21
分类号
B25J9/16;B23K9/022
分类
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称
埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址
安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号
专利法律状态
2016-09-14
专利权人的姓名或者名称、地址的变更
状态信息
专利权人的姓名或者名称、地址的变更;IPC(主分类):B25J9/16;变更事项:专利权人;变更前:安徽埃夫特智能装备有限公司;变更后:埃夫特智能装备股份有限公司;变更事项:地址;变更前:241008 安徽省芜湖市鸠江区飞跃东路8号;变更后:241008 安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号
2015-10-21
授权
状态信息
授权
2014-03-12
实质审查的生效
状态信息
实质审查的生效;IPC(主分类):B25J9/16;申请日:20131024
2014-02-12
公布
状态信息
公布
摘要
本发明公开了一种弧焊机器人双平面摆弧轨迹的规划方法,其特征在于:所述的规划方法首先确定弧焊机器人摆弧的起点、终点以及上下两个摆弧平面内任意两点,并采集位姿值;通过计算得出摆弧所在的两个平面的坐标系,通过对起点到终点方向的加速度和速度规划,得出两点之间的距离与运动时间之间的函数关系,即运动方向的轨迹规划。根据工艺要求,可以进行三角摆弧和正弦摆弧轨迹等。由于采用上述的方法,本发明方便操作人员设定弧焊机器人的双平面摆弧轨迹,确保焊接的质量。
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