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专利状态
基于三维模型Morse分解的工业机器人加工轨迹自动规划方法
有效
专利申请进度
申请
2019-07-05
申请公布
2019-10-25
授权
2022-04-08
预估到期
2039-07-05
专利基础信息
申请号 CN201910605661.X 申请日 2019-07-05
申请公布号 CN110370276A 申请公布日 2019-10-25
授权公布号 CN110370276B 授权公告日 2022-04-08
分类号 B25J9/16;G06T17/20;G06T19/20
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址 安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号
专利法律状态
  • 2022-04-08
    授权
    状态信息
    授权
  • 2019-10-25
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明涉及基于三维模型Morse分解的工业机器人加工轨迹自动规划方法,包括通过相机建立网络模型M;使每个顶点v在半径为r的领域内平滑;利用Morse函数f按照Morse Lemma计算网络模型M的关键点,并选出顶点集合S,并创建分割边界集合B及关键分割点集合P;依照分割边界集合B中的分割线段生成分割线集合L,根据分割线集合L生成子模型集合Ms;根据机器人加工任务是面向空间曲线还是空间曲面选择不同的机器人加工轨迹生成方法生成机器人轨迹。本发明使用了基于Morse理论的模型分割算法,取代了传统的基于几何特征模型分割算法,提升了分割算法的性能,并简化了轨迹规划步骤。