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专利状态
一种机器人零点标定方法及其标定设备
有效
专利申请进度
申请
2022-02-25
申请公布
2022-06-07
授权
2024-03-26
预估到期
2042-02-25
专利基础信息
申请号 CN202210182967.0 申请日 2022-02-25
申请公布号 CN114589692A 申请公布日 2022-06-07
授权公布号 CN114589692B 授权公告日 2024-03-26
分类号 B25J9/16
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址 安徽省芜湖市中国(安徽)自由贸易试验区芜湖片区万春东路96号
专利法律状态
  • 2024-03-26
    授权
    状态信息
    授权
  • 2022-06-07
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明涉及汽车部件模具领域,具体是一种机器人零点标定方法及其标定设备,该方法具体步骤如下:S1、机器人接触标准球;S2、检测IO信号;S3、探针接触标准球;S4、求出Pc和r;S5、红宝石移动;S6、不同的姿态去接触标准球;S7、求出标准球的球心位置Pb;S8、第一个姿态下;S9、求出Pt;S10、建立标准球坐标系;S11、Rf和Pf相对于姿态和位置;S12、红宝石中心与标准球球心的距离;S13、零点偏差修正;包括标准球、支架、探针,将探针安装在机器人上,并操作机器人使得探针以同一个姿态接触标准球的5个位置,接着换一种姿态去接触标准球的5个位置,重复此操作20次,最后基于最小二乘算法以及球面约束,求出各关节的零点偏差,精准度高。