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专利状态
六轴机器人的反力逆解方法和六轴机器人
有效
专利申请进度
申请
2020-12-31
申请公布
2021-05-28
授权
2022-05-17
预估到期
2040-12-31
专利基础信息
申请号
CN202011642125.6
申请日
2020-12-31
申请公布号
CN112847307A
申请公布日
2021-05-28
授权公布号
CN112847307B
授权公告日
2022-05-17
分类号
B25J9/00;B25J17/02
分类
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称
伯朗特机器人股份有限公司
申请人地址
广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号
专利法律状态
2022-05-17
授权
状态信息
授权
2021-05-28
公布
状态信息
公布
摘要
本发明涉及一种六轴机器人的反力逆解方法和六轴机器人。本发明提出的六轴机器人的反力逆解方法是结合机器人运动学基础理论的一种几何解法,可直观地显示六轴机器人的几何含义,将常规刚体运动学和机器人学理论结合,且仅涉及到基本数学运算和矩阵的基本运算,无迭代运算过程,编程后计算速度较高,通过本发明的六轴机器人的反力逆解方法,可用于六轴机器人开发前的运动学仿真,可获取电缸的推力值或拉力值,指导六轴机器人零部件的选型,检验六轴机器人承力位置的受力大小和方向是否在允许范围之内。
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