工业机器人测量坐标系与机器人的指令坐标系转换方法

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专利状态

工业机器人测量坐标系与机器人的指令坐标系转换方法

有效

专利申请进度

申请

2020-04-01

申请公布

2020-07-14

授权

2022-11-04

预估到期

2040-04-01

专利基础信息

申请号	CN202010252336.2	申请日	2020-04-01
申请公布号	CN111409108A	申请公布日	2020-07-14
授权公布号	CN111409108B	授权公告日	2022-11-04
分类号	B25J19/00
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	伯朗特机器人股份有限公司
申请人地址	广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号

专利法律状态

2022-11-04

授权

状态信息

授权
2020-07-14

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及机器人测量坐标及坐标系转换技术领域，尤其为一种工业机器人测量坐标系与机器人的指令坐标系转换方法，包括如下：选取测试点位：根据机器人的工作空间，选取P1‑P5五个点，P2‑P5按顺时针方向构成的矩形斜平面能最大程度的占据机器人的工作空间，P1在P2‑P5所围成矩形的区域的中心位置；使用机器人控制器驱动机器人末端依次经过P1‑P5，用测量仪记录下P1‑P5的空间坐标，同时记录对应的机器人示教器上的坐标；构建对应点集在测量仪坐标系向机器人坐标系的转换关系；分析系统误差；使用者可根据条件选择测量仪，开发相应的计算程序实现数据的处理。本发明，可用于构建同一物体在不同坐标系下向某一指定坐标系的转换。

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