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专利状态
一种无人机高度多级控制系统及方法
有效
专利申请进度
申请
2020-10-23
申请公布
2021-01-08
授权
2023-01-24
预估到期
2040-10-23
专利基础信息
申请号 CN202011146376.5 申请日 2020-10-23
申请公布号 CN112198797A 申请公布日 2021-01-08
授权公布号 CN112198797B 授权公告日 2023-01-24
分类号 G05B13/04;G05D1/06;CN109541945A,2019.03.29;CN111679683A,2020.09.18;CN111552305A,2020.08.18;CN110879618A,2020.03.13;CN104932252A,2015.09.23;CN104536297A,2015.04.22;CN110617152A,2019.12.27;CN106774378A,2017.05.31;CN103809452A,2014.05.21;US2005228513A1,2005.
分类 控制;调节;
申请人名称 国网智能科技股份有限公司
申请人地址 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东(ICT产业园内)电力智能机器人生产项目101
专利法律状态
  • 2023-01-24
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-01-08
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本公开提出了一种无人机高度多级控制系统及方法,包括:位置环控制器,被配置为接收无人机的高度数据,并作为位置环反馈量,将期望位置量与反馈的高度数据进行处理,并将处理后的数据输出至速度环控制器;速度环控制器,被配置为接收无人机的运行速度数据,并作为速度环反馈量,将位置环控制器的输出与运行速度数据进行处理,并将处理后的数据输出至加速度环控制器;状态观测器,被配置为估计出内环的全部外部扰动并将所有扰动输入作为一状态变量反馈至加速度环控制器;加速度环控制器,被配置为基于速度环控制器的输出及状态观测器估计的全部外部扰动,修正气压数据的波动所引起的高度数据的误差,具备较好的抗干扰能力。