一种无人机航拍图像拼接方法、装置和存储介质

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专利状态

一种无人机航拍图像拼接方法、装置和存储介质

有效

专利申请进度

申请

2019-05-16

申请公布

2020-11-17

授权

2024-01-23

预估到期

2039-05-16

专利基础信息

申请号	CN201910408609.5	申请日	2019-05-16
申请公布号	CN111951201A	申请公布日	2020-11-17
授权公布号	CN111951201B	授权公告日	2024-01-23
分类号	G06T5/50;G06T3/4038
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请人地址	浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室

专利法律状态

2024-01-23

授权

状态信息

授权
2023-06-30

著录事项变更

状态信息

著录事项变更；IPC(主分类):G06T5/50；变更事项:申请人；变更前:杭州海康机器人技术有限公司；变更后:杭州海康机器人股份有限公司；变更事项:地址；变更前:310052 浙江省杭州市滨江区东流路700号2幢1号楼5层；变更后:310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室
2023-06-30

专利申请权、专利权的转移

状态信息

专利申请权的转移；IPC(主分类):G06T5/50；登记生效日:20230620；变更事项:申请人；变更前:杭州海康机器人股份有限公司；变更后:杭州海康威视数字技术股份有限公司；变更事项:地址；变更前:310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；变更后:310051 浙江省杭州市滨江区阡陌路555号
2020-12-04

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T5/50；申请日:20190516
2020-11-17

公布

状态信息

公布

摘要

本申请公开了一种无人机航拍图像拼接方法、装置和存储介质，具体为：获取无人机航拍的一帧图像，将该帧图像作为当前帧；根据已有图像估计当前帧在拟合平面坐标系下的位姿，所述拟合平面由所述已有图像的定向快速旋转（ORB）特征点所对应的三维点拟合生成，所述已有图像为已完成拼接图像；根据所述当前帧在拟合平面坐标系下的位姿计算当前帧与所述已有图像之间的变换关系，根据所述变换关系实现所述当前帧和所述已完成拼接图像的拼接。应用本申请公开的技术方案，由于并不是每次利用图像之间的特征匹配算法来进行拼接，而是利用位姿估计方法快速计算出位姿，大大减少了计算量，提供了拼接的效率。

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