用于移动机器人的导航路径生成方法和移动机器人

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专利状态

用于移动机器人的导航路径生成方法和移动机器人

有效

专利申请进度

申请

2021-06-22

申请公布

2021-11-09

授权

2023-07-18

预估到期

2041-06-22

专利基础信息

申请号	CN202110691172.8	申请日	2021-06-22
申请公布号	CN113624230A	申请公布日	2021-11-09
授权公布号	CN113624230B	授权公告日	2023-07-18
分类号	G01C21/20;G01C21/00;G05D1/02;A47L11/24
分类	测量；测试;
申请人名称	安克创新科技股份有限公司
申请人地址	湖南省长沙市高新开发区尖山路39号长沙中电软件园有限公司一期七栋7楼701室

专利法律状态

2023-07-18

授权

状态信息

授权
2021-11-26

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01C21/20；申请日:20210622
2021-11-09

公布

状态信息

公布

摘要

一种用于移动机器人的导航路径生成方法和移动机器人，该方法包括：构建栅格地图，在栅格地图中确定起点和终点，生成用于将移动机器人从起点导航至终点的初始路径点集合；对初始路径点集合中的路径点进行过滤，将同一方向上的路径点中的中间路径点滤除，保留方向拐点；对过滤后的路径点集合中的路径点进行直线拟合，以删除过滤后的路径点集合中的至少部分方向拐点，得到最终路径点集合，作为用于将移动机器人从起点导航至终点的导航路径。本申请通过对规划路径点进行直线拟合，使得机器人可沿任何方向运动，整体上减少甚至消除了冗余路径点，得到更准确更短的导航路径，减少规划路线中的折线，使得规划路线更平滑，可以大大提高机器人的运动效率。

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